一、按有無行走機構可分為移動式塔式起重機和固定式起重機。  

1、移動式塔式起重機根據行走裝置的不同又可分為軌道式、輪胎式、汽車式、履帶式四種。軌道式塔式起重機塔身固定于行走底架上，可在專設的軌道上運行，因而廣泛應用于建筑安裝工程。輪胎式、汽車式和履帶式塔式起重機無軌道裝置，移動方便。
2、 固定式塔式起重機根據裝設位置的不同，又分為附著自升式和內爬式兩種，附著自升塔式起重機能隨建筑物升高而升高，適用于高層建筑，建筑結構僅承受由起重機傳來的水平載荷，附著方便，但占用結構用鋼多。
二、按起重臂的構造特點可分為俯仰變幅起重臂（動臂）和小車變幅起重臂（平臂）塔式起重機。  
1、俯仰變幅起重臂塔式起重機是靠起重臂升降未實現變幅的，能充分發揮起重臂的有效高度，機構簡單但不能帶負荷變幅。
2、小車變幅起重臂塔式起重機是靠水平起重臂軌道上安裝的小車行走實現變幅的。
三、按塔身結構回轉方式可分為下回轉（塔身回轉）和上回轉（塔身不回轉）塔式起重機。  
1、下回轉塔式起重機將回轉支承、平衡重主要機構等均設置在下端，重心低，穩定性好，安裝維修方便。
2、上回轉塔式起重機將回轉支承，平衡重，主要機構均設置在上端，由于塔身不回轉，可簡化塔身下部結構、頂升加節方便。  
四、按起重機安裝方式不同，可分為能進行折疊運輸，自行整體架設的快速安裝塔式起重機和需借助輔機進行組拼和拆裝的塔式起重機。
能自行架設的快裝式塔機都屬于中小型下回轉塔機，主要用于工期短，要求頻繁移動的低層建筑上。
五、按有無塔尖的結構可分為平頭塔式起重機和尖頭塔式起重機。
平頭塔式起重機是*近幾年發展起來的一種新型塔式起重機，其特點是在原自升式塔機的結構上取消了塔尖及其前后拉桿部分，增強了大臂和平衡臂的結構強度，大臂和平衡臂直接相連。